还记得在 4 月，来自波士顿动力的 10 只 SpotMini 四足机器人共同拉动一辆大卡车的场景？如今，四足机器人领域又出现了一个“强力”竞争者，而且，不再满足于拉卡车，而是拖飞机了。
近日，2019世界机器人与自动化大会（IEEE International Conference on Robotics and Automation）在加拿大蒙特利尔举行。来自意大利技术研究院（ITT）的研究人员在会议上发表了这项四足机器人领域的最新成果。
一款名为 HyQReal 的液压四足机器人，成功拉动一架翼展超过 14 米的飞机，其重量达到了 3.3 吨。力气超大的 HyQReal 其实个头不算大，长度约为 1.33 米，高 0.9 米，重量为 130 千克。
在动力方面，HyQReal 搭载一组 48 伏电池为 4 个电机提供动力，而电机则分别连接了 4 个液压泵，此外，机器人身上还搭载了两台计算机，一台用于视觉，一台用于控制。在其他硬件上，机器人在四肢上都采用了特制的橡胶材料，为其提供了强大的抓地力，这也是机器人能够拉动飞机的重要原因。
（来源：ITT）
与之前的版本相比，最新的 HyQReal 还有一大重要进展，就是搭载了独立的电池、独立的液压系统，同时还具备无线通信能力。
资料显示，HyQ 系列四足机器人是意大利技术研究院 Dynamic Legged Systems（DLS）部门的明星机器人项目。这一项目最早开始于 2007 年，最终目的是造出能够应对各种崎岖地形的机器人硬件，同时在软件层面，研究人员则能够根据具体应用场景为机器人开发定制化的软件。
根据此前报道，HyQ 系列机器人除了能够在平地上行走、奔跑，在行进中踩到障碍物时，机器人还能随时作出反应，避免摔倒。如今，DLS 部门致力于敏捷四足机器人的设计与控制，除了开发强大的四足液压机器人，还着力研究机器人的运动步态，使其能够应对复杂的地形和外界干扰。
此次拉动飞机的 HyQReal 是该系列机器人的最新版本，其名字中的“ Real ”显示出团队希望通过这一强大的产品，让 HyQ 系列机器人走出实验室，在实际任务中得到应用。比如在地震、核事故等灾害中，搜救人员进入事故现场常常面临极高的危险，因此灾后搜救便是机器人的一大应用前景。
团队在机器人控制方面的努力，正是为了让其克服复杂的地形环境。其做法之一，就是在机器人身上布置摄像头等传感器，让机器人能在崎岖的道路上主动根据脚下地形环境，规划和调整步态，最终顺利通过。
如今，在摆脱了电线、配备独立的电池之后，HyQReal 也就具备了远程工作的能力。强悍的动力则让其在实际应用中具备更多样的任务能力。
DLS 部门负责人 Claudio Semini 表示，拉动飞机是以往的机器人从未实现的一件事，这也体现出机器人在力量、动力和设计的先进性。
此次拉动飞机的机器人是意大利技术研究院与穆格公司（MOOG）合作完成的产品，后者为运动控制元件和系统化供应商。根据 Eurekalert 报道，在 HyQReal 机器人上，穆格公司为其提供了大部分液压驱动系统、集成伺服驱动器等。
意大利技术研究院的研究人员则领导了机器人的硬件和软件的整体开发。在硬件方面，团队专注于机器人躯干、腿、坠落保护以及传感器等方面的设计工作。在软件方面，他们还调整了其在过去十年中开发的运动控制架构。
HyQReal 项目成员 Victor Barasuol 表示，双方在各自的技术优势上互补合作，团队在机器人的控制软件上得到进一步优化。
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参考：
https://www.eurekalert.org/pub_releases/2019-05/iidt-tn052219.php
http://echord.eu/hyqreal/