豆腐是我们生活中，经常食用的一种健康食品。尤其是素食者，更是视豆类制品为大爱。豆制品我国是最早种植大豆的国家，也是最早利用大豆制成豆腐制品的国家。下面跟随了解一下吧！
豆腐存在的历史悠久，相传是在前164年，由中国汉高祖刘邦之孙-淮南王刘安所发明。刘安在安徽省寿县与淮南交界处的八公山上烧药炼丹的时候，偶然以石膏点豆汁，从而发明豆腐。袁翰青以为五代才有豆腐。日本学者筱田统根据五代陶谷所著《清异录》"为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个"，认为豆腐起源于唐朝末期。
1960年在河南密县打虎亭东汉墓发现的石刻壁画，再度掀起豆腐是 否起源汉代的争论。《李约瑟中国科学技术史》第六卷第五分册《发酵与食品科学》一书的作者黄兴宗，综合各方的见解，偏向与认为打虎亭东汉壁画描写的不是酿酒，而是描写制造豆腐的过程。但他认为，汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如当前的豆腐，因此未能进入烹调主流。
到宋代豆腐方才成为重要的食品。南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯豆腐面筋;吴自牧《梦粱录》记载，京城临安的酒铺卖豆腐和煎豆腐。
日本传统的观点，认为唐代鉴真和尚在公元757年东渡日本时把制作豆腐的技术传入日本，日本人视鉴真为祖师，不过，学者们还没有找到日本在唐代有豆腐的证据。1183年日本朝廷管员神主中臣佑重的日记中记载有"唐腐"，约半世纪后，有一封日本僧人日连上人的书信中出现suridofu，可能是一种豆腐。到十四世纪，日本文献中多次出现"唐腐"、"唐布"等词，而"豆腐"一词，迟至1489年才出现于日本。天明二年(1782年)，大阪曾谷川本出版了一部名为《豆腐百珍》的食谱，书中介绍了100多种豆腐的烹饪方法。
豆腐在宋朝时传入朝鲜，19世纪初才传入欧洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰国、韩国、日本等国家已成为主要食物之一。
《旅行记》中最早向欧洲人介绍一种在中国上自帝王下至平民多食用的食物，豆腐，介绍豆腐制法。
在20世纪中期，西方国家不太熟悉豆腐，随着中西文化交流，以及素食主义和健康食物日趋重要，在20世纪末期广为西方食用。现今，在西方的亚洲产品市场，农产品市场、健康食品店和大型超级市场都能买到豆腐。在中国的超级市场，可以找到4至5种不同软硬度的豆腐。
豆腐制作发展到现代已经不是单纯的靠人力去完成了，经过现代科技加工出来的豆腐拥有美观、营养价值高、产品种类丰富等特点。
很早以前制作豆腐的方法全部是由人力来完成的，磨豆浆、过滤豆腐渣、压水分等等，很费劲。现代科技已经使豆腐实现了流水线生产，各种电气化的磨浆机、甩浆机、压干机将豆腐制作从泡黄豆到出成品一条龙生产，日产量比过去提高了4倍以上。2012年底，新型的家用豆腐机也被研发出来，可以在家里轻松制作豆腐。
相传汉代淮南王刘安始创豆腐术。他曾招集大批方士改进了农民制豆腐的方法，采用石膏或盐卤作凝结剂，洁白细嫩的豆腐制作出来了。
豆腐，古时已在南北食物市场上出现。据当时的《清异录》记载，人们呼豆腐为“;小宰羊”，认为豆腐的白嫩与营养价值可与羊肉相提并论。
宋代，豆腐作坊在各地如雨后春笋般开设出来。登泰山去拜佛和游览的人都要尝尝绵滑细腻的泰安豆腐。古代泰安城里多豆腐作坊，夜间全城磨轮辘辘，豆香四溢。安徽的八公山豆腐、湖北的黄州豆腐、福建的上杭豆腐、河北正定府的豆腐脑、广西桂林腐竹、浙江绍兴腐乳等都是古代有名的豆腐制品。
豆腐有南豆腐、北豆腐、老豆腐、嫩豆腐、板豆腐、圆豆腐、水豆腐、冻豆腐、包子豆腐等分别，都是豆腐鲜货制品（包括豆腐干、豆腐皮、豆腐脑等）；豆腐的发酵制品，有臭豆腐、乳腐、长毛豆腐等，这些都是我国人民传统的副食品。